本发明涉及汽车部件加工设备技术领域，具体是涉及一种汽车悬挂拉杆衬套成型设备，应用于自动组装汽车悬挂拉杆衬套，衬套包括有外金属圈和工件，外金属圈两端同轴设置有形变圈，工件包括有铝芯、第一橡胶圈、第一弹簧垫圈、第二橡胶圈、第二弹簧垫圈和第三橡胶圈，衬套成型设备包括有工件组装机构、步进传输机构、第一内夹持机构、第二内夹持机构和铆压机构，夹持机构分别竖直设置在步进传输机构滑动工作部两端，步进传输机构设置在工件组装机构和铆压机构之间，步进传输机构位于工件组装机构出料端一侧，第一内夹持机构位于铆压机构铆压端一侧，该设备能够连续不断的将工件通过铆压固定在外金属圈内部，工作效率高。