本发明涉及自动装配技术领域，具体是涉及一种汽车真空助力器调整叉装配设备，包括有直线传输机构、工作台、上料机构、分料机构、升降机构、旋转机构、夹取机构和控制器；工作台架设在直线传输机构上方，工作台上开设有供升降机构、旋转机构和夹取机构通过的过孔，上料机构和分料机构分别设置在工作台上过孔的两侧且输出端均位于过孔上方，上料机构和分料机构相向设置且轴线共线，升降机构设置在工作台上过孔的正上方，旋转机构安装在升降机构的工作端上中央位置，夹取机构与旋转机构间隙配合且工作端朝向工作台过孔；该方案减少了人力成本，提高了生产效率，上料方便，降低了竖直方向驱动机构的精度要求。