本发明公开了无间隙材料之间的全位置悬凝型立焊装置。所述装置包含六自由度模块1、垫板5、工具执行器8和控制器13，工具执行器8包括焊接金属丝9、回收模块10、加热伺服喷射模块11，并且加热伺服喷射模块11上置有视觉机构，并通过回收模块10和加热伺服喷射模块11等机构的共同作用在焊接处形成的动态稳定矢量伺服可控流场，克服立焊时熔滴的重力场，同时，通过回收模块10和加热伺服喷射模块11的保护气体对熔滴降温，使得焊接点处的熔滴稳定悬凝并可控增长，克服了传统的立焊接过程中存在的焊缝流动以及焊缝不均匀导致的缺陷，通过进行工艺融合实现了立焊缝一次焊接成型。 |
