本发明提供了一种基于变结构与追踪法的无人机复合导引方法，通过导引头测量飞行器与目标的视线角信号以及视线角速率信号，再通过陀螺仪测量飞行器的偏航角与偏航角速度信号，分别对比后得到追踪角误差信号与追踪角误差速率信号；再引入最终的导引加速度信号转化为侧滑角估计信号，再生成追踪速度误差信号；将误差比例、微分、积分信号进行混合得到变结构滑模信号；再设计三阶线性微分比例混合滤波器分别得到追踪角误差速率微分滤波信号与滑模滤波微分信号；再基于滑模信号与其微分信号，采用自适应方法设计干扰补偿导引加速度信号，最终叠加变结构滑模非线性与分数次幂变化导引加速度信号得到最终的导引加速度信号，实现对目标的精确导引。