本发明属于机器人路径规划技术领域，具体公开了一种基于融合算法的机器人路径规划方法及系统，该方法包括如下步骤：建立环境模型、运动坐标系和机器人运动学模型；初始化环境模型内的所有节点，确定起始节点、目标节点，以及机器人当前节点的位置；利用优化后的A*算法，规划一条起始节点至目标节点的安全可靠的路径，对路径进行优化，然后对其平滑处理；创建机器人的运动轨迹空间，并引入评价函数对运动轨迹空间进行打分，在运动轨迹空间内选取分数最高的轨迹，作为最优轨迹输出。采用本技术方案，将A*算法与动态窗口法融合，根据全局路径关键节点分段应用动态规划算法，减少关键节点，提高搜索效率，优化机器人路径，确保机器人能够实时避障。