本实用新型涉及一种平行连杆式移动平台，包括机架、四连杆式机构、升降机构及输料机构，机架上设有主行程轨，升降机构能够在主行程轨上行走，所述四连杆式机构包括吊架、托架、能够在主行程轨行走的支架及通过升降机构设于主行程轨下方的机械手安装架，所述吊架及托架的一端与支架铰接，另一端与机械手安装架铰接，所述吊架与托架平行设置，所述吊架设于托架的上方，所述输料机构包括设于托架上的第一输送带。本实用新型提供了一种用于安装机械手的平行连杆式移动平台，缩短设于机械手安装架上的机械手与货车车厢内待装料位置的行程，机械手可以高效、快速进行前后及上下方向移动，与货车车厢的装料位置对接更加灵活，物料装车更加方便快捷。