本实用新型属于水面垃圾清理和收集技术领域，涉及一种视觉传感的机械手式水面垃圾收集船，包括船身和安装于船身前部的抓取收集组件，船身的两侧分别设有行进驱动组件，用以驱动船身前进、后退及转向，船身的后部设有垃圾储存仓，船身上设有微型计算机，微型计算机用以控制抓取收集组件和行进驱动组件。通过水平旋转电机、第一驱动电机、第二驱动电机及第三驱动电机的配合，实现水面垃圾的抓取，通过视觉传感器与微型计算机的配合提高了垃圾抓取精度，机械手的结构可以稳固抓取不同形状体积的水面垃圾，具有更宽阔的适用范围，降低了雇佣工人和购买设备的成本，适用大湖泊中垃圾打捞，效率高；无需更换设备，可持续工作，成本低。