本实用新型属于机器人设备技术领域，涉及一种用于机器人的变形驱动轮组，包括骨架和模态驱动模组，模态驱动模组的两端分别连接一套模态传动模组，模态驱动模组带动两套模态传动模组向相反方向运动，每套模态传动模组分别连接一套模态翻转模组，每套模态翻转模组通过一套动力模组连接一套轮‑桨模组，模态传动模组通过模态翻转模组带动动力模组和轮‑桨模组垂向翻转。通过模态驱动模组、模态传动模组与模态翻转模组相互配合，实现轮‑桨模组90度垂直向快速翻转的姿态变换；通过变形机构实现轮‑桨模组的轮模式、爪模式构型切换；通过不同的姿态变换和构型变换组合，可实现机器人以轮模式、爪模式在地面、水中环境中多模态运动作业。