本发明属于移动机器人控制技术领域，公开了一种非完整四轮移动机器人跟踪控制方法及系统。该方法由参考轨迹生成器生成参考轨迹信号，输入外环位置控制模块；利用构造的位置误差动力学模型计算得到期望位置控制，并从其中提取期望速度控制，结合动力学分析获得连续的控制力；将期望控制输入含有基于<Image  he="69"  wi="154"  file="ZY_1.GIF"  imgContent="drawing"  imgFormat="GIF"  orientation="portrait"  inline="yes"  />函数构造的姿态规划器的内环姿态控制模块，并利用构造的姿态误差动力学模型经计算得到连续力矩控制；构建含姿态规划器的四轮移动机器人的位置和姿态控制模型；得到含姿态规划器的非完整四轮移动机器人的跟踪控制器。本发明构造了连续控制器以完成非完整四轮移动机器人跟踪控制，并解决了因状态耦合导致的内环控制零除问题。