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属 地 烟台 莱山区 专利申请号 2025108670461 专利权人 烟台大学
申请日 2025-06-26 授权日 2025-12-16 专利名称 基于自适应时延估计的绳驱动机械臂轨迹跟踪控制方法
关键词 应用领域
创新点
技术分类 标 签 战兴产业     
地 址 264005 山东省烟台市莱山区清泉路30号
运营方式 普通许可,专利转移 合作方式 普通技术转移
联系人 刘俞斌 联系电话 13723944337 电子邮箱
详细说明
本申请公开了基于自适应时延估计的绳驱动机械臂轨迹跟踪控制方法,属于柔性机械臂控制技术领域。该方法首先,建立n自由度的机械臂动力学方程;进而,确定自适应时延估计项;然后,根据自适应时延估计项和滑膜面,确定自适应时延估计控制器;最终,基于自适应时延估计控制器,对机械臂进行轨迹跟踪控制。该方法通过设置自适应时延估计控制器,提升了控制性能,减小了控制误差,具有较好的自适应能力,可以适应机械臂的不同工作状况。
【关 闭】