本实用新型属于水下机器人技术领域，涉及一种有界水域作业用的水下机器人，包括密封舱、机翼以及安装于密封舱两端的导流罩，密封舱后端安装有通讯组件，密封舱内安装有主体、控制组件和能源组件；密封舱内还安装有浮力驱动组件、姿态调整组件，浮力驱动组件和姿态调整组件相互配合实现水下机器人的浮潜与转向，密封舱前端的导流罩的端部安装有跟踪测距组件。跟踪测距组件包括若干测距传感器，分别安装于前导流罩的前端、后导流罩的下侧以及密封舱的两侧。能够确定水下机器人在有界水域中X、Y、Z方向的距离，进而确定水下机器人的空间定位。还可根据水下监测需要，安装不同的传感器，特别适用于有界水域中水下机器人的算法控制实验或验证。