本专利涉及一种基于标准量具的多关节机器人机械臂几何尺寸精度校准装置，属于高精度检测技术领域。所述装置包括千分表和标准量块，千分表与机器人末端法兰盘刚性连接，将所述标准量块固定在工作台上，同时，使固定于机器人末端法兰盘的千分表顶端与所述标准量块待检测的表面垂直但不接触。本专利还提供了一种借助上述装置校准机器人机械臂几何尺寸精度的校准方法。所述装置和方法实现使用简单的千分表和标准量块检测机器人的末端相对误差，避免累积误差的影响，实现由环境温度变化引起的机器人几何参数的改变的补偿；该方法在三维空间坐标系中从三个方向分析进行检测，检测数据更加全面。 |
