本专利公开了墙面打磨机器人垂直扫描感测装置，包括垂直扫描感测机构、打磨机械臂机构、控制箱、移动安装平台，垂直扫描感测机构、打磨机械臂机构、控制箱分别安装于移动安装平台上，控制箱分别与垂直扫描感测机构、打磨机械臂机构连接，通过控制箱控制打磨机械臂机构对墙面进行打磨。本专利的装置将3D激光位移传感器固定在轨道上，通过控制箱内的plc控制实现3D传感器沿轨道上下移动，对墙面扫描获取墙面的3D信息，并将感测的信息传送到控制箱进行信息处理，然后，控制箱通过控制打磨机械臂机构，在六轴机械臂安装打磨机构，通过手眼标定，控制箱根据感测的处理结果对响应部位进行打磨。 |
