登录    注 册
属 地 烟台 莱山区 专利申请号 2022109367379 专利权人 烟台大学
申请日 2022-08-05 授权日 2024-11-01 专利名称 一种无人机的侧滑与倾斜复合转弯控制方法
关键词 应用领域
创新点
技术分类 标 签 战兴产业     
地 址 山东省烟台市莱山区清泉路30号
运营方式 普通许可,专利转移 合作方式 普通技术转移
联系人 王大伟 联系电话 13708925422 电子邮箱
详细说明
本发明是关于一种无人机的侧滑与倾斜复合转弯控制技术,其通过侧滑与倾斜两种转弯方式进行复合实现无人机侧向质心转弯控制。该方法能通过偏航通道控制量来调节倾斜姿态期望角信号的大小,反过来通过倾斜通道控制量来调节偏航通道姿态角期望信号,从而避免了两个通道的同时剧烈转弯,也实现了转弯能量的动态合理分配。同时又通过侧向位置误差、速度误差以及加速度误差来分别对偏航与倾斜通道的不确定性进行加速度、偏航角速率、倾斜角速率之间的双通道耦合动态估计,从而实现了双通道的不确定性动态耦合补偿,使得该方法具有很好的快速性与抗干扰能力。
【关 闭】