本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种融合上下文语义信息的三维车道线生成方法、系统，获取多帧图像较密集的车道线数据，基于投影—采样策略，先通过第一坐标变换，实现了将所要变换的锚点从当前帧的地面坐标系变换到历史帧的地面坐标系中，再通过第二坐标变换，实现了将地面坐标系下的锚点变换到了前视图中，结合历史帧的信息，使得不同帧的坐标变换能够更准确地匹配车道线；之后通过交叉注意力机制处理来完成时序上下文融合，融合特征图能够综合不同时间帧的信息，提供了丰富的上下文信息，更好地理解当前帧的车道线结构与形态，增强三维车道线生成的准确性。 |
