本实用新型属于机器人设备技术领域，涉及一种用于机器人的变形驱动装置，包括骨架和模态驱动模组，模态驱动模组的输出端连接摆动切换机构，摆动切换机构的两端分别设有一套模态传动模组、模态摆动模组、动力模组、轮‑桨模组，摆动切换机构的端部通过模态传动模组与模态摆动模组连接，动力模组固定安装于模态摆动模组上，且动力模组的输出端与轮‑桨模组连接。通过模态驱动模组、摆动切换机构、模态摆动模组相互配合，实现轮‑桨模组90度水平向快速翻转的姿态变换；通过变形机构实现轮‑桨模组的轮模式、爪模式构型切换；通过不同的姿态变换和构型变换组合，可实现机器人以轮模式、爪模式在地面、水中、空中环境中多模态运动作业。