本发明属于弱刚性薄壁构件加工技术领域，特别涉及一种复合材料切削装置及方法。该装置包括机床、夹具、三维运动机构、随动梁、刀具进给机构、加热模块及随动支撑机构，夹具与机床主轴连接，夹具用于固定薄壁工件，三维运动机构和刀具进给机构均设置于机床上，刀具进给机构用于对薄壁工件进行切削，三维运动机构位于固定薄壁工件端部，且输出端与随动梁连接，随动梁与主轴平行，随动梁末端与随动支撑机构连接，随动支撑机构用于在薄壁工件内侧支撑切削部位，加热模块设置于刀具进给机构上，加热模块用于薄壁工件待加工区域的预热。本发明通过随动支撑机构进行随动支撑，减小加工过程中零件变形，提高加工精度，具有比较好的通用性和零件适应性。