本发明属于三维重建技术领域，具体为一种基于2D高斯溅射的三维场景重建与实时SLAM系统及方法，所述方法包括基于采集的视频流在子地图初始化后进行子地图构建和子地图优化；基于构建的地图执行帧到模型的跟踪，并通过局部束调整进行关键帧位姿和子地图的联合优化；视图一致的2D高斯场景表示，计算相机射线与2D高斯交点并进行深度估计；将所有子地图合并为全局地图，并优化全局地图，进行高斯剪枝和曝光补偿，得到颜色图、深度图和法线图，根据颜色图、深度图和法线图完成三维场景重建；系统包括数据采集模块、地图构建模块、跟踪模块、场景表示模块、数据优化模块和数据输出模块；通过本发明的技术方案，实现高质量的室内场景重建。